Bei der Tantra-Massage wird der Körper des Gegenübers massiert, auch die Geschlechtsteile. Es geht darum, selbstlos der anderen Person etwas Gutes zu tun und beim Entspannen zu helfen. Die Stimulierung des Intimbereichs steht dabei nicht im Vordergrund. Lust darf bei der Massage empfunden werden. Man unterscheidet zwischen zwei Arten der intimen Tantra-Massage:
 

Lingam-Massage: Lingam bezeichnet das      männliche Geschlechtsteil beziehungsweise die schöpferische Kraft. Bei der      Lingam-Massage werden Penis und Hoden massiert.

Yoni-Massage: Yoni bezeichnet das weibliche Geschlechtsteil. Bei der Yoni-Massage werden die erogenen Zonen vor allem im Bereich der Vulva massiert